Skip to main navigation menu Skip to main content Skip to site footer
##common.pageHeaderLogo.altText##

Automation and Appliances making

June 21, 2024; Seoul, South Korea: IV International Scientific and Practical Conference «THEORETICAL AND PRACTICAL ASPECTS OF MODERN SCIENTIFIC RESEARCH»


АНАЛІЗ СТІЙКОСТІ CИСТЕМИ КЕРУВАННЯ АВТОНОМНОГО МОБІЛЬНОГО РОБОТА


DOI
https://doi.org/10.36074/logos-21.06.2024.028
Published
14.07.2024

Abstract

Грунт робочої зони та професійне призначення мобільних наземних робототехнічних комплексів (РТК) обумовлюють тип шасі та склад навісного обладнання. Для підвищення ефективності використання та адаптації до умов поточної «місії» доцільно застосовувати агрегатно-модульну конструкцію автономного мобільного робота (АМР). При розробці алгоритмів керування у складі АМР можна відокремити: платформу, шасі та навісне обладнання. Після розгортання РТК на позиції система керування запускає алгоритм самоідентифікації для встановлення динамічних особливостей об’єкту керування. При експлуатації  РТК система керування повинна забезпечити:

References

  1. Rubtsov, V.I., Mashkov, K.J. and Konovalov, K.V. (2021) Multi-Level Control System for a Intelligent Robot That is Part of a Group. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. Vol.22 (1), pp. 610-615. doi: 10.17587/mau.22.610-615.
  2. Kurochkin, S.Yu. and Tachkov A.A. (2021) Methods of Formation Control for a Group of Mobile Robots (a Review), Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. Vol.22 (6), pp. 304-315. doi: 10.17587/mau.22.304-315.
  3. Kenzin, M., Bychkov, I. and Maksimkin, N. “Coordinated Recharging of Heterogeneous Mobile Robot Teams during Continuous large Scale Missions”, 2020 International Conference on Control, Decision and Information Technologies (CoDIT), 2020, pp. 745-750, doi: 10.1109/CoDIT49905.2020.9263974.
  4. Мартынов Ю. Г. Управление движением мобильных колесных робтов/ Ю. Г. Мартынов // Фундамент. и прикл. матем., – Москва „МГУ”. – Т.11., Вип.8. – 2005. – С.29–80.
  5. Zbrutsky, A., Koshevoy, N and Ashhepkova, N. Analysis of the Dynamics and Controllability of Autonomous Mobile Robot with a Manipulator/ In “Recent Developments in Automatic Control System”. – River Publishers, 2022 – P. 121 – 144. ISBN 9788770226745