АНАЛІЗ СТІЙКОСТІ CИСТЕМИ КЕРУВАННЯ АВТОНОМНОГО МОБІЛЬНОГО РОБОТА - Кошовий , Микола; Ащепкова , Наталія (Collection of scientific papers «ΛΌГOΣ», 2024)
Грунт робочої зони та професійне призначення мобільних наземних робототехнічних комплексів (РТК) обумовлюють тип шасі та склад навісного обладнання. Для підвищення ефективності використання та адаптації до умов поточної «місії» доцільно застосовувати агрегатно-модульну конструкцію автономного мобільного робота (АМР). При розробці алгоритмів керування у складі АМР можна відокремити: платформу, шасі та навісне обладнання. Після розгортання РТК на позиції система керування запускає алгоритм самоідентифікації для встановлення динамічних особливостей об’єкту керування. При експлуатації РТК система керування повинна забезпечити: